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埃斯顿机器人是否通过控制方式有反馈，可分为非伺服机器人和伺服控制机器人两种。
非伺服类的机器人性能有限，由于不具备信号反馈装置，所以在精度要求不高的情况下经常使用。例如，在“抓持”、“起点和终点”、“开关”型机器人中，按照事先安排的顺序动作，使用传感器、硬件限位开关等外部标志位来控制机器人。
伺服系统机器人非伺服类具有比机器人更好的性能，如-所示配置了计数字盘，将马达的运行速度、位置、力等状态信息实时反馈上位机，与给定马达的信号进行比较，调整误差，规则控制马达的运动****终可以实现准确的速度和力控制。
伺服控制机器人分为点位控制方式PTP和连续轨迹控制方式（Cp）2种。点位控制方式控制机器人的方式简单，比较容易实现，它只需要在机器人的可操作空间内根据操作者设置的程序从起点运动到终点，对运动中的速度和路径没有具体的要求具有很大的操作灵活性，但在使用过程中，经常进行轨迹、速度和加速度等优化，保证机器人*的快速*稳定运行，具有较好的负荷能力和工作范围，适合上下材、点焊、拆卸等作业连续轨迹控制方式所需的机器人控制比较复杂，其轨迹往往是平滑的连续轨迹，在运动过程中具有良好的运行特性和控制性，连续轨迹控制的机器人运行速度比较快，但电力比较小，负载力小。电弧焊接、涂饰、研磨、磨削等加工是机器人的主要应用场景。
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